工場のような特殊な環境で働く産業用ロボットと異なり，日常生活において，人の活動を支援するロボットは，人との接触を前提とした高い安全性と複雑で予測が難しい周囲の環境への順応性が求められます．そこで，人を含む周囲の環境とふれあうことが可能なロボットの駆動源として，小型のリニアモータ(a)の研究開発に取り組んでいます．このリニアモータは電流を制御することで，出力の粘弾性特性を制御することができるため，外から受ける力に対し，人の筋のように柔らかさ・力加減を調整して応答することができます．また，リニアモータを空気圧シリンダと組み合わせ大きな力と高速な動作を両立できる一体構造空電ハイブリッドアクチュエータ(b)の研究開発も行っています．

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