本研究では，人と安全に関わるロボットを目標に，人の筋骨格構造を模倣した，上肢帯ロボットヒューマ（HUMA）を開発しています．ヒューマは，複雑な骨格構造を，冗長に配置された空気圧シリンダを制御することで駆動します．これらの空気圧シリンダの一部を，チューブによって物理的に接続することで，1つの関節から他の関節へ，空気を介して力を伝達することができます．この「空気を介した力の伝達」によって，各関節を駆動する空気圧シリンダを多関節筋のように用いることができ，外力に対するロボットの応答性を変化させることができます．ヒューマを用いた研究を進めることで，予測困難な外乱が多く存在する人の生活空間において，頑健かつ安全に活動できるロボットの開発を目指します．

動画 モーションデータ（HUMAdyn）